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Cárdenas Cáceres, Pablo (es_ES)
Horna Vilcahuamán, Ingrid María
2021-04-16T22:14:16Z
2021-04-16T22:14:16Z
2021
2021-04-16
http://hdl.handle.net/20.500.12404/18815
Los sistemas teleoperados siguen siendo un campo de investigación de vigente importancia en el mundo. Cuentan con diversas áreas de aplicación y por ello continuamente se desarrollan nuevos algoritmos de control con los que mejorar las prestaciones de telepresencia y estabilidad del sistema en conjunto. Sin embargo, existe la necesidad de probar la eficacia de esos algoritmos en entornos reales aparte de los simulados. La Pontificia Universidad Católica del Perú es una de las instituciones académicas que realiza investigaciones de ese tipo. En particular, la presente tesis busca contribuir a dicho trabajo mediante el diseño de una plataforma teleoperada de un GDL en la que implementar y probar nuevos algoritmos de control bilateral basados en la convergencia de estados. La estructura mecánica diseñada considera el uso de impresión 3D como tecnología para la fabricación de las piezas diseñadas. De esta manera, la plataforma será mucho más accesible para su posterior uso en trabajos de investigación que desarrollen nuevos algoritmos de control. El GDL se implementa a través de un motor brushless controlado por FOC para generar una posición angular más precisa. Finalmente, la dinámica de cada manipulador es linealizada para simular la convergencia de estados con un modelo del sistema y validar su funcionamiento en un entorno terrestre. (es_ES)
spa (es_ES)
Pontificia Universidad Católica del Perú (es_ES)
info:eu-repo/semantics/closedAccess (es_ES)
Manipuladores (Mecanismos)--Control remoto (es_ES)
Sistemas de control--Diseño y construcción. (es_ES)
Diseño de una plataforma de teleoperación bilateral prototipo para pruebas de algoritmos de control basados en la convergencia de estados (es_ES)
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis (es_ES)
Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingeniería (es_ES)
Ingeniería Electrónica (es_ES)
Título Profesional (es_ES)
Ingeniero Electrónico (es_ES)
PE (es_ES)
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01 (es_ES)
https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional (es_ES)
43669426
https://orcid.org/0000-0001-8785-5017 (es_ES)
71102476
712026 (es_ES)
Cardenas Caceres, Pablo (es_ES)
Tafur Sotelo, Julio Cesar (es_ES)
Flores Robles, Domingo Vladimir (es_ES)
https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis (es_ES)
Privada asociativa



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