Title: Diseño del sistema de control de navegación utilizado inteligencia artificial para un cuadrúpedo de rescate
OCDE field: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02
Issue Date: 2-Dec-2021
Institution: Universidad Católica de Santa María
Abstract: En la presente investigación buscamos aportar a la mejora de los cuadrúpedos de
rescate en cuanto a software se refiere, no solo ampliando, de esta manera, el campo de
investigación con respecto a la inteligencia artificial y los softwares que se pueden
desarrollar desde la aplicación de la misma, sino, además, ayudando al correcto desarrollo
de nuestra nación. De manera que la presente tesis está enfocada en implementar un
diseño del sistema de control de navegación utilizando inteligencia artificial para un
cuadrúpedo de rescate.
El proyecto que a continuación presentaremos, plantea el diseño antes mencionado,
implementando sistemas de Navigation Stack que nos brinde un soporte necesario en el
buen manejo de nuestro software, ampliando los conocimientos en esta área y llevando a
una mayor comprensión de la inteligencia artificial y sus múltiples facetas, así como abrir
un panorama extenso en la investigación de la misma, como una herramienta que nos
ayude a solucionar los problemas sociales, políticos y económicos de nuestra nación.
El proyecto consta de cinco capítulos, los cuales procederemos a describir:
El Capítulo I Aspectos Generales presenta el planteamiento de la base científica que
nos permitirá desarrollar el proyecto propuesto, la cual inicia con el planteamiento, e
identificación de la problemática a resolver; para luego dar paso a la metodología de
investigación a desarrollar durante el presente trabajo. Pasamos a la justificación del
problema, la cual nos permitirá tener un amplio panorama del mismo, en otras palabras,
lograremos plantear una hipótesis con la cual trazaremos unos objetivos, alcances y
limitaciones, y contribuciones de la tesis. Para concluir, de esta manera, con los
antecedentes con mayor relación a la presente tesis.
El Capítulo II Marco Teórico compila de una manera condensada los diferentes
argumentos teóricos que nos permitan relacionar y comprender de una manera más
profunda la presente tesis, prueba de ello es que encontraremos en este capítulo
argumentos que van desde lo más específico hasta lo más general, de ahí que tenemos
conceptos de robots, microcomputadoras, lenguaje de programación, industria y
6
autonomía, diseño y culminando con conceptos referidos a los cuadrúpedos y el rescate
para la comprensión de nuestro proyecto.
El Capítulo III Análisis Inicial abarca parte del análisis necesario a realizar, con la
finalidad de poder obtener los parámetros necesarios a considerar al momento de poder
realizar el diseño e implementación de nuestro sistema de navegación, con estos
parámetros podremos, también, realizar una elección adecuada con respecto a los
componentes necesarios a utilizar durante todo el desarrollo de nuestro proyecto.
El Capítulo IV Diseño engloba cada uno de los aspectos necesarios para lograr el
objetivo principal de nuestro proyecto, la cual la desglosaremos en cuatro partes
importantes que serán cada uno de los componentes necesarios en los que nos
enfocaremos para luego al realizar el ensamble de todos estos componentes en uno solo
podamos llegar a los resultados necesarios que nos permitan cumplir con los objetivos
trasados en la presente tesis. Por lo tanto, en una primera parte desarrollamos un interfaz
gráfico que nos permita interactuar con el robot y cargar los programas de manera
inalámbrica, luego procederemos a realizar un programa para el escaneo de un código QR
mediante una cámara, la cual nos ayudará a determinar la posición del robot; a partir de
ello construiremos un programa que nos permita trazar el camino a seguir, para así,
finalmente poder diseñar el sistema de movimientos que debe realizar nuestro robot para
ejecutar las acciones requeridas.
El Capítulo V Resultados Finales nos evidencia la realización de cada una de las
simulaciones ejecutadas para cada diseño elaborado en el capítulo anterior, demostrando
la efectividad y los resultados necesarios que nos puedan llevar a una conclusión al final
de la presente tesis.
Para acabar, comprobamos si los resultados obtenidos nos han ayudado a concretar
con cada uno de los objetivos trazados al inicio de nuestro proyecto y si con la ayuda de
los parámetros necesarios a considerar hemos logrado obtener los resultados deseados.
Discipline: Ingeniería Mecatrónica
Grade or title grantor: Universidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales
Grade or title: Ingeniero Mecatrónico
Juror: Mestas Ramos, Sergio Orlando; Quispe Ccachuco, Marcelo Jaime; Cuadros Machuca, Juan Carlos
Register date: 20-Jan-2022