Desarrollo de un Gripper - Efector final para robots de 6 GL para facilitar la soldadura de chasis de autos y motos que posea una cámara inspección para verificar el control de calidad

Abstract

Actualmente, muchas empresas aun dependen de inspecciones manuales para verificar el cordón de soldadura, lo que resulta en imperfecciones que afectan la durabilidad de las partes soldadas, especialmente en áreas que requieren de mayor resistencia. Esta dependencia en la inspección por parte de un operario no siempre garantiza una evaluación precisa y confiable del proceso de soldadura, lo que pone en riesgo la calidad del producto final. Ante este problema, se propone el desarrollo de un gripper capaz de realizar tanto el proceso de soldadura como la inspección del cordón de soldadura, mejorando así la calidad y consistencia del trabajo. Este mecanismo posee 3 herramientas: La antorcha MIG, el DREMEL y la cámara, cada herramienta posee una estación la cual poseerá un tiempo determinado para cada proceso. Para el movimiento del brazo robótico en cada proceso se tomará en cuenta el uso del algoritmo de Denavit Hatenberg, el cual nos permitirá establecer los sistemas de referencia para cada eslabón que posee el robot. Para el siguiente proyecto el primero proceso será la soldadura MIG. En segundo lugar, se esperará un breve tiempo para que el cordón de soldadura pueda bajar su temperatura, luego se implementara el siguiente proceso que es el uso de la herramienta DREMEL con un accesorio de cepillo cónico trenzado para realizar un escareado del cordón de soldadura quitándole de esta manera la viruta. Finalmente, procederemos al uso de la última herramienta que es la cámara con la cual se capturara una imagen del cordón de soldadura y pasara por el procesamiento de imágenes para poder definir las imperfecciones que podría poseer. En el diseño del gripper se ha utilizado MDF, varillas cincadas y filamento ABS para impresora 3D. El objetivo del proyecto es obtener un correcto control de calidad del cordón de soldadura para garantizar la durabilidad de la parte soldada.

Currently, many companies still rely on manual inspections to verify the weld bead, resulting in imperfections that affect the durability of welded parts, especially in areas that require greater strength. This reliance on inspection by an operator does not always ensure an accurate and reliable evaluation of the welding process, putting the quality of the final product at risk. Faced with this problem, the development of a clamp capable of carrying out both the welding process and the inspection of the weld bead is proposed, thus improving the quality and consistency of the work. This mechanism has 3 tools: The MIG torch, the DREMEL and the camera, each tool has a station which will have a specific time for each process. For the movement of the robotic arm in each process, the use of the Denavit Hatenberg algorithm will be taken into account, which will allow us to establish the reference systems for each link that the robot has. For the next project the first process will be MIG welding. Secondly, a short time will wait for the weld bead to lower its temperature, then the following process will be implemented, which is the use of the DREMEL tool with a braided conical brush accessory to scare the weld bead by removing it. This way the chip. Finally, we will proceed to use the last tool, which is the camera with which an image of the weld bead will be captured and will go through image processing to be able to define the imperfections it may have.