Análisis y diseño para el funcionamiento del brazo robot CRSA255 del laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Nacional de Piura

Abstract

El presente proyecto de tesis muestra el análisis y estudio realizado al controlador C500 y al brazo robótico CRS A255 para su funcionamiento. En el primer capítulo se define que es robótica y como esta se divide y ramifica; se logró identificar el tipo y categoría que tiene el brazo robótico CRS A255, además de los elementos en general que este tipo de robot posee para lograr su correcto funcionamiento y qué tipo de aplicaciones puede realizar; además se detalla las características de los dispositivos y elementos usados en el diseño para lograr su operatividad. En el capítulo dos se analiza, estudia y describe el controlador C500 y el brazo robot CRS A255; las especificaciones generales de los motores y encoders, cuales son las características de los frenos y como se realiza la transmisión de movimiento a los ejes; el tipo de cables y conectores para la transmisión de señal. Además del análisis y realización de esquemas de funcionamiento del controlador para sus tres etapas, transformación, potencia-aislamiento y control. En el capítulo tres se realizó las reparaciones a las averías encontradas del diagnóstico siendo el controlador C500 el más afectado por la presencia de varios componentes dañados, se realizaron las reparaciones que estas eran factibles, recuperándose varias etapas malogradas y poniendo en funcionamiento secciones del controlador. Una vez realizado lo anterior y no consiguiendo reparar la tarjeta de control, que presenta problemas de programa en las memorias, se optó por el diseño de una interfaz de control; así se creó ICORO (Interfaz de Control Robótico) la cual fue concebida para adaptarse a la etapa de potencia del controlador C500 y poner en funcionamiento el brazo robot A255; este dispositivo controlado por palancas de mando (Joystick), se comprobó que ICORO puede adaptarse para controlar cualquier controlador robótico con PWM (Modulación por Ancho de Pulso).