Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para pacientes con discapacidad motora en las extremidades inferiores

Abstract

La presente tesis tiene por objetivo diseñar, implementar y controlar un prototipo de exoesqueleto para extremidades inferiores destinado a terapias para pacientes con discapacidad motora, con el propósito de auxiliarlos en su recuperación. En el desarrollo de la investigación, se realiza la propuesta de un exoesqueleto incorporando tecnología importada en las terapias tradicionales de rehabilitación en el Perú, el cual puede ser utilizado por pacientes cuya estatura varía desde 143 hasta 172 centímetros, equivalentes a la estatura promedio de un niño peruano de 11 años y a la estatura promedio de un hombre adulto peruano respectivamente. Asimismo, se realiza un control en cascada avanzado sobre dicho actuador, con el fin de manipular el grado de giro de las articulaciones.